个人说明书 v2.2.5
什么是个人说明书
很喜欢《纳瓦尔宝典》中的一个观点，“把自己当做产品，努力推销出去”。无论是面对雇主还是朋友，当我将自己视作一件产品时，首先想到的便是如何以最快、最全面的方式展示自己，就像一份精心编写的产品说明书，突出最重要、最有意思的部分，也就是你最感兴趣的东西。
当然，通过整理这样一份说明书，也让我更深入地认识自己，明确自己的优势和不足，理清生活的目标和未来的发展方向。
版本号
当前版本号：2.2.5
作为一个软件工程师，发布版本是再熟悉不过的事情了。将自己视为产品，自然也需要不断的更新和完善，所以就需要版本号。
我的版本号采用三段式，更新策略为：
- 职业赛道发生变化时，更新 Major version
- 就职公司或岗位发生变化时，更新 Minor version
- 每个版本内的修改和完善，更新 Patch version
我的基本情况
- 网名：P2Tree
- 职业方向：目前我专注于基础软件开发，也就是编译器、操作系统驱动软件、工具软件及嵌入式软件等方向
- 职级：Senior Software Engineer
- 性格特质：我的荣格八维特征是 Si Fe Ti Ne，对应 16 型人格是 ISTP，不过我还是喜欢荣格的理论。
- 强烈的 Si（内倾感觉）作为主导特质，喜欢依据经验做事，对细节异常地在意，乐于成体系地整理知识
- 辅助为 Fe（外倾情感），希望看到集体的和谐，能在意到他人的情感需求
- 逻辑严密的 Ti（内倾思维）作为第三功能，善于构建理论框架，逻辑思维强，乐于追求事物本质
- Ne（外倾直觉）是劣势功能，潜意识希望自由不受束缚，想要无限的可能，但却不敢付诸行动
- 我倾向的环境：喜欢有条理有秩序、安静整洁的环境
- 我的爱好：
- 玩电脑游戏：一个好游戏，可以扩展我生命的宽度和广度
- 阅读好书：这是与跨越时空的智者沟通的唯一途径
- 养花：植物有生长与凋零，人生有潮起和潮落
- 医学常识：生命是大自然最精妙的设计
我的沟通方式
对于正式严谨的沟通和讨论，我更喜欢通过邮件或聊天工具交流，一方面可以方便整理思路，另一方面也便于回顾和总结。
对于技术讨论和头脑风暴，我希望面对面拿着笔和白板聊，这样更有利于准确传递没有经过修饰的信息。
非技术性的会议，我不喜欢讨论超过半小时，比如工作汇报。类似的沟通内容我更愿意落实到文字中。
我的技术栈
我能解决的问题
任何在 Linux 操作系统上的软件开发工作。很长一段时间我都在 Linux 上工作，曾经做嵌入式设备时，有一些平台部署了 RT Linux 系统，我也完成过一些驱动软件和应用软件的项目。即使我没做过，我也可以很快通过学习掌握相关技能。
任何在 LLVM 软件栈上的软件开发工作。我过去的工作都在 LLVM 项目上完成，无论是编译器，还是模拟器和类似的 toolchain 工具。我对 LLVM 提供的软件库和工具都比较熟悉，可以快速搭建原型，也可以对老项目做维护和重构。
虽然很久没有做嵌入式的工作了，但我依然可以提供技术咨询的工作。过去大概有三四年的时间，我负责或参与了一些很有挑战性的嵌入式项目开发工作，积累了不少经验。另外我还有一些能力很强的朋友，可以提供咨询。
我很乐意做一些文档整理、格式排版、UI 设计的工作，虽然我并没有系统的学习过类似内容，但我也确实完成过一些反响不错的业余作品，我对此充满热情。
我不擅长的工作
- 通过说服对方来接受自己观点的工作
- 枯燥乏味且重复性强的工作
- 要求经验积累多于专业深度的工作
我期待的工作
我特别希望能做一份和机器人相关的工作。我喜欢智能化控制的设备，也特别看好这个行业的发展，尤其是智能驾驶和自动化工业。我过去的履历中相关的工作非常少，所以大概率不会贸然切换到这个赛道，但我依然埋下这个种子，期待未来时机成熟时，能够迎接新的挑战。
我做过的项目
GPGPU 体系架构指令集模拟器
我最近的一段工作经历是做这样一个模拟器软件。我所在的公司是一个 GPGPU 芯片公司，我在软件团队的工具链组，主导模拟器软件的设计、开发和推广工作。
模拟器软件对公司第一代芯片做了指令集层面上的完整模拟。可以通过多个 benchmark 的验证，模拟器已投入到其他软件团队的软件验证工作中，并在公司内部得到了很多认可。
最初，我从大佬同事（现在是我的 Team Leader）手中承接了 Demo 级别的软件雏形，并在之后的几年中，将其从 Demo 开发为工业级的产品。整个过程中，大多数时间只有我独立在支撑。
期间短暂地也有同事协助开发，也使得我有机会认识了工作上新的挚友（被他喊了几年 “师傅”，惭愧啊），也锻炼了自己一丝丝的管理能力。
不过可惜的是，这几年一直没有真正遇到我的导师，摸爬滚打之间，还是缺少高人指点。
LLVM 后端入门实践教程
业余期间，整理完善了一份 LLVM 后端入门实践教程，原本是整理自己学习的笔记成文，结果发表出来后在网络上反响很好，于是便重新整理了全部内容，并提交了项目的代码。
这个教程采用相对通俗的语言，使用流程化的步骤编写，旨在指导以最轻松的方式接触 LLVM 后端开发的内容。
这个项目教会我最多的并不是 LLVM 技术本身，事实上我在几年后的今天，已经忘记了其中大多数的内容（遇到问题还会没事翻翻）。它教会我最多的是，输出自己的知识，总有你可以帮得到的人和事。而且反过来，这件看似无偿付出的行为，一定会回报自己。
项目代码：P2Tree/LLVM_for_cpu0 (github.com)。方便的话，可以帮我点个 star 吗？实话说，现在工作忙，没空重写这份教程了，将来有空一定翻新一下。
蓝牙手套与行走姿态捕捉设备
第二份实习工作期间的主要成果，是可穿戴式移动助力设备的一部分。蓝牙采用 BLE 4.0 协议，使用芯片配套的库开发应用层业务，主要功能是手套上设计了几个触摸按钮，按钮连接蓝牙 SOC，通过协议发送到背部的计算设备。
手套部分的电气硬件和软件开发由我独立完成。花费较多时间的地方是平衡蓝牙功耗和唤醒响应速度的需求。
另一个工作是行走姿态捕捉设备，也是可穿戴式移动助力设备的一部分。在腿部服装上安装有多个数据采集器，由蓝牙 BLE、陀螺仪、加速度计组成的微型模块。采集姿态数据，并发送给背部计算设备汇总。汇总后的数据使用隐马尔可夫链来推测关键行走姿态。
腿部捕捉设备的软件开发由我独立完成，行走姿态估计由我和另一位同学一起完成。比较困难的地方是姿态估计的部分，需要大量时间调参。最终效果自认为不太理想。
实习公司叫 北京铁甲钢拳科技，老板是一位非常潮的北京人儿，公司氛围很好，有一帮有梦想有志向的年轻人，如果不是要回学校做课题，舍不得走。第一次体会了真正的创业公司精神。
室内定位机器人
这是我的研究生毕业课题，也是我的导师参与的一个项目。我将项目的一部分单独拿出来，实验验证和引入新的技术，并编写了毕业论文。
机器人为圆形轮式底盘，传感器有激光雷达、红外测距、超声波测距、Wifi。这些是我主要负责的部分。机器人上其实还有双目摄像头和机械臂结构，是另一位老同学（我现在的好伙伴）负责的部分，他负责的视觉定位理论上可以和我的结果做融合，不过最后没时间做完就毕业了。
我的主要工作是通过采集的距离数据对机器人周边环境做二维建模，实现室内小范围精准定位和避障；再通过 Wifi 标签的原理在室内较大空间做到精准定位。定位精度可以做到 50cm。
机器人的主控操作系统是 Linux，运行 ROS，如果你懂这块内容，就会知道我的很多工作在 ROS 上已经被支持了，我当时还只有 ROS 1，功能并不完备，所以我自己也完善了很多内容，包括编写 Linux 驱动采集数据输入 ROS、gmapping 时调参来过滤无关数据。
机器人技术一直是我的一个爱好，可惜造化弄人，现在再想回头换到机器人赛道，需要太多的勇气。如果有机会，我还是会选择抓住它。
项目代码：P2Tree/movingCatchRobot (github.com)。没啥值得看的，曾经的小打小闹。
建筑材料分析测试仪
我的第一份实习经历。主要工作是开发几款不同的建筑材料分析测试仪器，用于测试不同建筑材料的一些参数，比如混凝土的导电率。
我和另外一位老同学（我现在的好伙伴）一起，负责仪器的电控部分，我负责上位机与通信，他负责板卡的数据采样和滤波。老同学比我能力强，从他那里学到了好多好多知识，我很庆幸在求学的最后一个阶段遇到了他。他留学回来后，现在在高校任教，强的可怕。
期间我学习了工控机的开发、工业通讯协议 RS422 和 modbus，以及点出了可观的抗压能力。我们经常需要熬夜开发，出差现场调试，以及为沙雕（一种动物）甲方做培训。
我实习的公司是中国建科院下属的建筑材料研究所，当时带我们的余老师是我见过最有耐心的人，虽然我们当时年轻气盛，有过一些不礼貌的行为，但余老师总是包容我们。当然，还有在学校负责对接项目的邹老师，给我们提供了很多帮助。这也是我第一次和社会接触，庆幸也是一次珍贵的、充满回忆的经历。
我常用的工具
软件
工作中，我在 Linux 系统上开发软件，zsh 作为 Shell 环境，使用 NeoVim 来编程，Git 工作流管理项目，使用 Obsidian 整理成系统的笔记。
工作沟通和协作软件按公司规定执行，目前用到的是（部分）：
- Jira：任务管理
- Confluence：知识管理和共享
- GitLab：代码管理
- Jenkins：代码部署、测试和自动化运维
- 腾讯会议：多人会议、外部会议
- 企业微信：内部沟通
- WPS：内部文档编写和幻灯片制作
生活中，我在 MacOS 上管理生活、学习和娱乐。除了上述提到的几个软件，我还用 Notion 做个人知识管理和生活整理，用 flomo 记录自己的灵感和从各种网络媒体上学到的东西。
使用 DayOne 写日记，使用微信读书看电子书，使用 钱迹 管理家庭财务（曾经用了很久 MoneyWiz），使用滴答清单来记录提醒事项。
喜欢得到头条和有知有行小酒馆的内容，对我启发很多。使用小鹤双拼输入法，推荐喜欢折腾的朋友试试。
网络上，使用 Google 搜索，GitHub 管理自己的那些垃圾代码，常混迹的社交媒体有微信公众号、知乎、bilibili、小红书，不过大多数时间都在潜水。和个人建站相关的网站和工具，我写在了博客的 About 页。
MacOS 上推荐几个好玩好用的软件：
硬件
家里使用 MacBook 工作、学习和管理生活，用自己组的 Windows 机器玩游戏。上班时使用 Thinkpad，三屏扩展。家里自建了 NAS，用来存储照片和电影，间断性做备份，再不用为数据安全焦虑了。
手机双持小米和 iPhone，同时享受国产安卓系统的本地化服务和先进流畅的移动应用系统，不做选择，我都要。
我的社交媒体
个人博客
我一直都有自己的网络博客，但早期并没有想要自己搭建博客，原因很多，最主要的原因还是维护成本高。最早我在 CSDN 博客建站，当时主要发一些和嵌入式开发有关系的教程和分享文章。转到编译工具链赛道后，我开始把内容输出转移到知乎，因为 CSDN 的商业化味道太严重，让我非常不喜欢。
然而，现在我也对知乎失望了，想来想去，还是有个自己的博客比较好，干净、整洁，这就是我想要的网络生活空间。
现在和可预见的将来，我的博客域名是 https://p2tree.top
个人生活公众号
疫情那段时间，被隔离了一个月，后来居家办公了一段时间，那段时间突然心血来潮，想学别人搞自媒体，发点自己的生活感悟和读书笔记，于是开了自己的公众号。
但我当时并没有了解自媒体这个行业，也选错了平台。微信公众号在 16 年之后就开始走向没落，我在之后的运营中并不顺利，所以停更了三年。但现在我又续更了，我的心态变了，不应该被平台牵着走。
我的公众号名称是：二树说
知乎
从 CSDN 转到了知乎，虽然现在知乎也已经商业味很浓了，但当时刚来时，知乎还是非常专业的，有不少大佬在这里出没，有很多高质量的回答，所以我曾经也非常看好知乎。
虽然我在知乎上活动不再积极了，但依然感谢知乎，它让我有了一个环境能接触到其他的牛人，也让我自己一定程度上在专业领域内露了脸。
你依然可以在知乎上和我联系，主页链接是：https://www.zhihu.com/people/p2tree
有关标题图片：这是人类拍摄到的第一张黑洞的照片，虽然非常模糊，但却是最接近真相的一张照片。在将来，我们会拍摄到更多更清晰的黑洞照片，这些照片见证着人类探索的脚步。
